Como experimento fin-de-práctica y para comprobar la seguridad dinámica del algoritmo de navegación he probado a meter cuatro robots pionner en el circuito de cheste para ver qué pasaba.
Para empezar todo iba bien exceptuando que algunas veces si ambos robots decidían sortear el obstáculo por el mismo lugar, al ponerse lado con lado, cuando recuperaban el rumbo chocaban debido a que a ciegas (dándose la espalda parcialmente) se habían colocado uno junto al otro.
Para solucionarlo he aumentado ligeramente en 20 mm el margen crítico y en 50 mm el margen de seguridad. De ese modo los robots no llegan a tocarse, pero tienen dificultad para pasar por el pasillo superior izquierdo debido a que es casi tan ancho como el margen de seguridad.
Me gustaría implementar un estimador de movimiento para detectar objetos en movimiento frente al robot y evitarlos con más antelación que un objeto estático. He pensado en hacer un estimador lineal como el que uso para corregir la dirección del siguelíneas o uno diferencial comparando la diferencia con los ángulos vecinos. Si termino por implementarlo expondré los resultados en el blog.
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