martes, 10 de julio de 2012

De vuelta al TFM

Después de un año de transición desde el antiguo Máster Oficial en Sistemas Telemáticos e Informáticos, impartido en el campus de Móstoles de la URJC, al nuevo Máster Universitario en Sistemas Telemáticos e Informáticos, impartido en el campus de Fuenlabrada de la Universidad Rey Juan Carlos, retomo el proyecto dándole un pequeño giro a algunas cosas.

En un principio la plataforma JDERobot sobre la que se iba a trabajar era la versión 4.3.0. Actualmente está funcionando la versión 5.0.

La principal diferencia entre una y otra versión es el uso de un middleware para la comunicación entre componentes, permitiendo implementar drivers para todo tipo de sensores, robots, etc de manera más eficiente, abierta y sobre cualquier plataforma.

El middleware usado es ICE (The Internet Communications Engine).

Puede usarse dicho middleware en lenguajes de programación como C, C++, Java, PHP, Python, etc.

Aprovecharemos la versatilidad del middleware para comunicarnos con el robot y enviar/recibir las imágenes captadas para su análisis y decidir si el flujo del movimiento puede ser estimado con fluidez suficiente en el propio robot (usando un móvil android) o bien el cálculo pesado debe seguir siendo tarea de un PC de sobremesa.

Por lo pronto a partir de ahora me volcaré más en implementar aplicaciones OpenCV basadas en Android.

Por otro lado, y de manera paralela, desarrollaré el control autónomo de un robot basado en un viejo coche teledirigido para las pruebas de campo.

El sujeto del experimento:

En la imagen se observa el coche teledirigido con los tres sensores de proximidad de largo alcance montados sobre él.

Placa de desarrollo IOIO:

En la imagen se observa únicamente uno de los sensores conectados a la placa de desarrollo.

Vídeo de pruebas de funcionamiento:

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