sábado, 27 de marzo de 2010

Comportamiento choca-gira con decisión de giro mejorada

En la segunda mejora he achatado los umbrales de seguridad (arco rojo) y de velocidad (umbral verde) pero, como modificación más importante, el algoritmo de decisión del sentido de giro ya no es completamente aleatorio.

Para decidir hacia qué sentido girar calculo la suma de distancias a obstáculos a derecha e izquierda del robot haciendo que éste gire hacia el sentido en el que la distancia media sea mayor. De este modo evitamos movimientos inútiles hacia esquinas de la habitación, permitiendo, a su vez, que decida ir en sentido de un pasillo en vez de ir contra las paredes de forma aleatoria.

El arco que recorremos para dicha decisión es el comprendido entre los grados 30 y 90 a ambos lados del robot. El ángulo de giro aleatorio también estará comprendido entre esos ángulos.

El el vídeo podemos observar que ahora el robot ha recorrido una mayor superficie de nuestro mundo virtual gracias a evitar giros muy cortos que apenas mejoran la posición respecto del obstáculo o aquellos que lo llevan frente a un obstáculo, pared o esquina.

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