sábado, 27 de marzo de 2010

Comportamiento choca-gira con velocidad variable

La primera mejora que he implementado es un control de velocidad basado en el entorno que reduce la velocidad en caso de existir un objeto dentro de la zona de seguridad.

Las zonas de seguridad (arco verde) y de evasión de colisión (arco rojo) tienen el centro adelantado para permitir pasar al robot por zonas estrechas a la vez que minimizan la posibilidad de colisión frontal.

La próxima mejora será una búsqueda algo más "inteligente" del sentido de giro. Seguirá siendo aleatorio pero dotaremos de cierta inteligencia al sentido de giro y limitaremos el ángulo para evitar giros casi nulos o giros demasiado amplios.

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