viernes, 30 de abril de 2010

Carreras por el pasillo del departamental

En esta versión he mejorado la estabilidad en velocidad comparando algunas opciones para determinar la velocidad a la que puede navegar el robot pioneer. Además, he usado un comparador con la velocidad anterior para suavizar los cambios bruscos.

Con esto he evitado el efecto "tembleque" que se produce cuando se modifica la velocidad del robot considerablemente en cada iteración.

Falta por mejorar el algoritmo VFF a uno que tenga en cuenta mejor la distancia a los objetos usando una ecuación trigonométrica y aunque la mejora en la decisión de giro hace que éste tome mejor las curvas sigue siendo lento debido al poco ángulo de visión y a que a poca distancia del objeto éste es plano en su parte inferior por el recorte de la cámara. Probaré a bajar la cámara un poco para evitar ese efecto a corta distancia.

Un problema que me encontraré si hago eso es que la regla de tres dejará de funcionar para estimar el ángulo al que se encuentra cada columna de la imagen y deberé hacer el cálculo por cada pixel. Para mejorar el rendimiento sólo calcularé el ángulo del último pixel de suelo en cada columna, pero aún así las cuentas se complican.

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