miércoles, 28 de abril de 2010

Sigue líneas visual con umbrales lineales

Por fin he puesto en marcha el introrob para gazebo. Tras tener problemas compilando el newintrorob2.tar.gz por fin descubro que simplemente hay que usar el mismo introrob que viene con jderobot 4.3.

En esta primera implementación creamos tres umbrales lineales que determinarán cómo se comportará el robot ante la tarea de seguir la línea roja.

En el siguiente vídeo muestro cómo se comporta el robot en el pequeño circuito incluido en las prácticas. Podría aumentar la velocidad un poco más, pero el robot pionner se vuelve muy inestable en los giros cerrados ya que tiende a volcar cuando gira, o a desviarse cuando frena o acelera bruscamente.

En la implementación inicial he incluido un algoritmo de compensación de inercia. Con él consigo dejar de girar antes de llegar al punto de destino, de modo que no me lo pase por la inercia de giro del robot. La estimación es lineal y usa únicamente el estado anterior para calcular la posición futura.

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