jueves, 29 de abril de 2010

Navegación visual por el pasillo del departamental

Primer acercamiento a la navegación visual sin asistencia de líneas pintadas en el suelo.

Para llegar a una solución he pensado en implementar un algoritmo VFF basado en la distancia en la que se encuentran los objetos que aparecen en la imagen de la cámara de vídeo.

He estimado que la apertura de visión de la cámara es algo inferior a 70º, de modo que se puede estimar el ángulo al que se encuentra cada columna de la imagen con una simple regla de tres.

Queda por mejorar los "saltitos" o efecto "tembleque" que tiene el robot cuando ajusta su velocidad basada en el módulo del vector de repulsión y mejorar la decisión de giro, la encuentro demasiado lenta debido al poco ángulo de visión del que disponemos.

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